随着现代经济的发展和人们的需求升级，柔性的制造业装备生产线要求设备具有更强的适应性，传统的具有固定轨迹和简单运动功能的并联机器人已经越来越不能满足当前的需要。新型的并联机器人需要具备以下几个特点：一是工作空间需要越来越大；二是速度和精度要求提高；三是需要针对产品的种类和数量进行识别。因此针对柔性化的结构和高速高精度特点以及大工作空间的新型并联机构研究已经成为这一领域的发展方向，它的研制，能解决柔性化生产线的最后一道瓶颈问题，为生产线的“机器换人”提供新的思路。

       精密驱动及智能机器人团队，近期完成了能够实现3T1R的新型四自由度并联机器人的研制，该并联机器人采用了由团队自主研发生产的两台高精度直线电机，每台直线电机的定位精度为1微米，每台电机均采用了双动子的结构，该并联机器人的主要巧妙之处是依靠机构设计的方法使得该并联机构具备了除XYZ三个方向的移动自由度之外的绕z轴方向的转动，团队前期对该机构的并联机构构型、工作空间及奇异性等性能进行了分析并且对该机构进行了尺寸优化，最后通过运动学的协调控制完成了样机的试制，该样机在宁波市智慧城市博览会上进行了展出，得到了同行专家的好评。

四自由度并联机器人